Code Composer Studio

Das TI Code Composer Studio gibt es in verschiedenen Ausführungen:

  • CCS-FREE: Bei der Gratis-Version unterscheidet TI zwei Typen:
    • 30-Tage-Testlizenz: Komplette Version, unterstützt alle gängigen TI Mikrocontroller und DSPs, keine Code-Grössen-Limitierung, jedoch nur 30-Tage lauffähig.
    • Code Size Limited: Unterstützt nur die MSP430- und die C28-Mikrocontroller Familien, Code-Grössen-Limitierung (MSP430: 16 KB, C28x: 32KB), zeitlich unbegrenzt nutzbar.
  • CCS-MCU: Code Composer Studio für TI Mikrocontroller (MSP430, Stellaris, C28x und CortexR4F).
  • CCS-ALL: Code Composer Studio Komplettversion. Unterstützt sowohl TI Mikrocontroller wie auch DSPs.

C6000 Compiler

Für die Programmierung des TMS320C6748 auf dem eXperimenters Board benutzen wir den C6000 Compiler.
C6000 Optimizing Compiler v7.0 User's Guide

DSP /BIOS Betriebssystem

DSP/BIOS ist ein auf den C6000-Kern abgestimmtes Betriebssystem.
DSP/BIOS v5.41 User's Guide (Rev. H)

DSPLIB

Die C674x DSPLIB ist eine Floating Point Bibliothek mit optimierten Algorithmen für rechenintensive Aufgaben.
C674x_DSPLIB

CMake anstatt Code Composer Studio verwenden

Beispiel eines Programs:

#include <evmc6748.h>
#include <evmc6748_timer.h>
#include <evmc6748_i2c.h>
#include <evmc6748_led.h>

int main(void) {
	USTIMER_init();
	I2C_init(I2C0, I2C_CLK_400K);
   
	LED_init();
	LED_turnOn(LED_1);
	LED_turnOff(LED_2);
   
	while(1) {
      	LED_toggle(LED_1);
		LED_toggle(LED_2);
		USTIMER_delay(DELAY_10TH_SEC);
   	}
}

Beispiel der CMakeLists.txt eines Programs:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(test C)
add_executable(test test.c)

Toolchain-File:

include(CMakeForceCompiler)

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Generic)

set(C6000_BASE "C:/Program Files/Texas Instruments/ccsv4/tools/compiler/C6000")
set(BSP_BASE "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../")
set(LINK_CMD_FILE "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/linker_dsp.cmd")

CMAKE_FORCE_C_COMPILER(${C6000_BASE}/bin/cl6x.exe TI)
CMAKE_FORCE_CXX_COMPILER(${C6000_BASE}/bin/cl6x.exe TI)
set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG "-g")
set(CMAKE_C_FLAGS_MINSIZEREL "-Os -DNDEBUG")
set(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "-O3 -DNDEBUG")
set(CMAKE_C_FLAGS_RELWITHDEBINFO "-O2 -g")

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${C6000_BASE})
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

include_directories(${BSP_BASE}/inc)
link_directories(${BSP_BASE}/lib)

Konfiguration von CMake unter Windows:

"D:\programs\CMake 2.8\bin\cmake.exe" .. -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="D:\work\BSP\share\dsp\c6000.cmake" -G"MinGW Makefiles"

Kompilieren mit Make:

"c:\Program Files\mingw\bin\mingw32-make.exe"

Wegen einem Bug in den CMake Scripts für den C6000 Compiler ist es nicht möglich das Link-Command-File dem Compiler zu übergeben. Das Link-Command-File muss als letzter Parameter dem C6000 Compiler übergeben werden. In der aktuellen CMake Version sind die Object Files die letzten Parameter. (Weil CMake die Reihenfolge der Object-Files selber bestimmt, kann man das Linker-Command-File nicht als Object-File übergeben. Dieser Workaround funktioniert also nicht.)

Die Programmierung des C6748 mit Hilfe von MATLAB/Simulink geschieht über ein xMakefile. Achtung! Pfadangaben können je nach Installation abweichen

Benötigte Komponenten

Diese Komponenten müssen vorgängig heruntergeladen installiert bzw. entpackt werden:

MATLAB einrichten

Um ein xMakefile erstellen zu können, muss zuerst MATLAB konfiguriert werden. Dazu tippt man in der MATLAB Konsole zuerst den Befehl: setDspbiosFolder('C:\Program Files\Texas Instruments\bios_5_41_07_24','C:\Program Files\Texas Instruments\xdctools_3_20_03_63') ein. Danach gibt man den Befehl importDspbiosConfig('proc','all') ein. Es öffnet sich ein Fenster bei dem man einen Ordner für die importierten Dateien angeben muss. Zuletzt noch xmakefilesetup eingeben. Darauf hin öffnet sich ein Fenster. Zuerst muss man das Häkchen bei Display operational configurations only entfernen. Danach wählt man unter Configuration ticcs_c6000_dspbios_ccsv4 aus und clickt auf Apply. Es öffnet sich ein weiteres Fenster bei dem man den Installationspfad von Code Composer Studio 4 angeben muss . Auf den NTB Rechnern ist das: C:\Program Files\Texas Instruments\ccsv4. Weiter muss man in einem neuen Fenster den Pfad der Chip Support Library (CSL) angeben (C:\Program Files\Texas Instruments). Das ist der Ordner in dem sich der Ordner pspdrivers_01_30_01 befindet. Unter dem Writer Tool Directories kann kontrolliert werden ob alles geklappt hat bzw. können nachträglich Änderungen vorgenommen werden.
Durch einen Fehler im Linker vom DSP/BIOS müssen zusätzliche Konfigurationen vorgenommen werden. Dazu drückt man auf New…. Es erscheint ein Feld bei dem man einen Namen für die neue Konfiguration eingeben muss z.B ticcs_c6000_dspbios_ccsv4_clone. Unter dem Writer Linker müssen folgende Zeilen bei Arguments hinzugefügt werden:

-l "C:\Program Files\Texas Instruments\bios_5_41_07_24\packages\ti\pmi\lib\pmi.a674"
-l "C:\Program Files\Texas Instruments\bios_5_41_07_24\packages\ti\pmi\lib\pmi_ctl_null.a674"
-l "C:\Program Files\Texas Instruments\bios_5_41_07_24\packages\ti\bios\lib\pwrm.a674"
-l "C:\Program Files\Texas Instruments\bios_5_41_07_24\packages\ti\pscl\lib\pscl.a674"
-l "C:\Program Files\Texas Instruments\bios_5_41_07_24\packages\ti\pscl\lib\pscl_cfg_null.a674"

Unter File extensions for library files muss die Zeile mit: ,.a674 ergänzt werden.
Mit einem Klick auf ok ist die xMakefile Konfiguration abgeschlossen.
Danach müssen in MATLAB noch ein paar Pathvariable gesetzt werden. Dies geschieht mit dem Befehl setenv('PSP_EVMC6748_INSTALLDIR', pspdriversinstallPath) zum Beispiel: setenv('PSP_EVMC6748_INSTALLDIR','C:\Program Files\Texas Instruments\pspdrivers_01_30_01'). Mit getenv('PSP_EVMC6748_INSTALLDIR') kann man überprüfen ob der Pfad richtig gesetzt wurde. Mit setenv('EDMA3LLD_BIOS5_INSTALLDIR','EDMA3Low-levelDriverPath') wird eine weitere Pfadvariable gesetzt (z.B. setenv('EDMA3LLD_BIOS5_INSTALLDIR',D:\edma3_lld_01_10_00_01)). Mit getenv('EDMA3LLD_BIOS5_INSTALLDIR') kann wieder überprüft werden ob der Pfad richtig gesetzt wurde.

xMakefile Setup Fenster

Nun kann ein neues Simulink Model erstellt werden. Die DSP spezifischen Blöcke findet man unter: Embedded Coder\Embedded Targets\Processors Texas Instruments C6000\OMAP_138 /C6748 EVM.
Dazu muss noch ein Target Preferences Block eingefügt werden. Er kann unter Embedded Coder\Embedded Targets gefunden werden. Wird der Block ins Model gezogen öffnet sich ein Fenster. Unter DIE/Tool Chain wählt man Texas Instruments Code Composer Studio v4 (makefile generation only) aus. Unter Board wählt man OMAP-L138/C6748 EVM der Processor wird automatisch ausgewählt. Danach mit Yes bestätigen.
Sobald das Model fertig ist kann mit Ctr+B oder Tools > Code Generation > Build Model das xMakefile erstellt werden. Dabei wird ein .out File im Working Directory erstellt zum Beispiel ExampleModel.out.

Target Preferences Block Einstellungen


Target Configuration File erstellen

Um das Model runterladen zu können muss als nächstes mit Code Composer Studio ein Target Configuration File erstellt werden. Dazu werden GEL und BSL Files benötigt. Nach dem entpacken der Files startet man CCSv4 und erstellt ein neues Target Configuration File mit CCSv4 File>New>Target Configuration File. Man gibt einen Namen ein und drückt Finish. Danach öffnet man das File und wählt unter Connection: Texas Instruments XDS100v1 USB Emulator und unter Board or Device: TMS320C6748. Danach unter Advanced Setup auf Target Configuration klicken. Unter All Connections alle Untergruppen aufklappen und den C674X_0 anklicken. Auf der rechten Seite im erschienenen Feld muss man den Pfad des C6748.gel Files angegeben z.B: D:\1017293B_TMS320C6748_GEL_BSL_Files_v2.3\c6748\gel\C6748.gel. Nach dem Speichern befindet sich im Projektordner ein .ccxml File zum Beispiel omapl138.ccxml.

Target Configuration File Gel File Pfad einstellen
Hardware vorbereiten

Um den DSP programmieren zu können müssen die DIP-Switch S7 die folgende Schalterstellung haben:

  • 1: OFF
  • 2: OFF
  • 3: OFF
  • 4: OFF
  • 5: ON
  • 6: OFF
  • 7: OFF
  • 8: ON

Das Board muss kurz vor dem Runterladen unbedingt neu gestartet werden. Damit ist alles für das Runterladen des Models bereit.

Herunterladen des Models

Um das File runterzuladen wechselt man in der Windowskonsole in den Ordner: …\Texas Instruments\ccsv4\scripting\examples\loadti . Dann kann man mit: loadti -a -c=omapl138.ccxml ExampleModule.out das Model auf die Hardware runtergeladen werden. Die Files ExampleModule.out und omapl138.ccxml müssen sich im Ordner …\Texas Instruments\ccsv4\scripting\examples\loadti befinden. Alternativ kann der Pfad von loadti den Windows Path Variablen hinzugefügt werden. Danach wechselt man in den Ordner in dem sich die beiden Dateien befinden. Mit: loadti -a -c=omapl138.ccxml ExampleModule.out wird dann das Model auf die Hardware runtergeladen.

Beispiel Files

Auftretende Fehler

  • Beim Hereinziehen des Target Preferences Block wird kein Prozessor ausgewählt. Dieser Fehler tritt auf wenn der Befehl: setDspbiosFolder(…) und/oder importDspbiosConfig(…) nicht ausgeführt wurden.
  • Beim Builden des Moduls erscheint die Fehlermeldung: S-Function 'c6748evm_adc_sfcn' does not exist. Dieser Fehler tritt auf wenn bei MATLAB nicht alle Komponenten installiert wurden.
  • Beim Builden erscheint ein Fenster bei dem der BIOS PSP DRIVER Installationspfad verlangt wird. Dieser Fenster erscheint wenn die MATLAB Pfadvariable nicht gesetzt wurde.
  • Beim Builden des Moduls erscheint die Fehlermeldung: : Code generation cannot proceed because the following file or folder could not be found: $(EDMA3LLD_BIOS5_INSTALLDIR)\\packages. Dieser Fehler tritt auf wenn der Befehl setenv(…) nicht ausgeführt wurde oder der falsche Pfad angegeben wurde.
  • Beim Builden des Moduls erscheint die Fehlermeldung: undefined firstn referenced symbol in file … Dieser Fehler tritt auf wenn die Linkerparameter nicht ergänzt wurden.
  • Beim Herunterladen des Moduls wird nach Connecting to target… ein Error ausgegeben. Diese Meldung erscheint wenn die Jumper nicht richtig gesetzt wurden.
  • Beim Herunterladen des Moduls bleibt das Programm bei Loading D:ExampleModul.out hängen. Dieser Fehler tritt auf wenn kurz vor dem Laden das Board nicht neu gestartet wurde.
  • Beim Herunterladen auf das Board erscheint die unten stehende Fehlermeldung. Das bedeutet, dass die Datei C6748.gel nicht gefunden wurde. Da beim Erstellen vom Target Configuration File nur der Pfad der Datei C6748.gel im ccxml File abgespeichert wird und nicht die ganze Datei.
  • Trotz Neustart bleibt das Programm immer bei „loading Aufgabe1.out“ hängen. Für dieses Problem wurde noch keine Lösung gefunden.