Motormodul mit Maxon RE-max13

Modul mit Maxon RE-max13 DC Motor (Version 2007)

Das Motormodul ist mit einem RE-max13 vom Maxon bestückt. Als Leistungsstufe dient ein L293D (Modul Version 2007) bzw. ein DRV8841PWPR (Modul Version 2014). Über den Mode-Eingang bzw. den Mode-Schalter kann die Ansteuerlogik gewählt werden: Sign Magnitude oder Locked Antiphase. Bei der Modulversion 2007 muss die Versorgungsspannung für den Motor (5 bis 9 V) über den V-Motor-Anschluss von extern gespiesen werden. In der Modulversion 2014 ist ein Step-Up-Regler integriert, der eine Brückenspannung von 9V intern generiert.

Maxon Motorprint 2014

Kennwerte

Motor
Typ Maxon RE-max 13 (268348)
Nennspannung Un 6 V
Leerlaufdrehzahl n0 686.9 s-1 (6560 min-1)
Leerlaufstrom I0 7.43 mA
Nenndrehzahl nn 109.9 s-1 (1050 min-1)
Nennmoment Mn 1.26 mNm
Nennstrom In 0.156 A
Anhaltemoment Ib 1.54 mNm
Anlaufstrom Ia 0.184 A
Anschlusswiderstand RA 32.7 Ω
Anschlussinduktivität LA 0.606 mH
Drehmomentkonstante km 8.38 mNm/A
Drehzahlkonstante kω 1140 min-1/V
Mech. Anlaufzeitkonstante τm 13.9 ms
Rotorträgheitsmoment JR 0.298 gcm2
Getriebe
Typ Maxon GP 13 A (110314)
Übersetzung (gerundet) i 17/1
Übersetzung (exakt) i 3249/196
Max. Dauerdrehmoment Mn 0.2 Nm
Kurzz. zul. Drehmoment Mp 0.3 Nm
Massenträgheitsmoment JG 0.015 gcm2
Encoder
Typ Maxon MR S (241057)
Impulse pro Umdrehung 64
Anzahl Kanäle 2
Versorgungsspannung Uenc 4.7 bis 5.2 V
Massenträgheitsmoment Jenc 0.005 gcm2

Anschlüsse

Modulversion 2007 Modulversion 2014
VCC Versorung, 5 VDC
GND Masse
V-Motor Versorgung Motor nicht vorhanden
Encoder A Encoder Signal, Kanal A
Encoder B Encoder Signal, Kanal B
PWM A/Links PWM Eingang A
PWM B/Rechts PWM Eingang B
Mode Betriebsmodus, SM (Low) oder LA (High) nicht vorhanden

Pinbelegung 10-poliger Flachband Stecker

Die Pinbelegung des RE-max13 ist wie folgt:

Flachbandstecker
Pin Belegung
1 Motor +
2 VCC Encoder
3 Encoder Kanal A
4 Encoder Kanal B
5 GND Encoder
6 Motor -


Schema und Datenblätter

Elektronik

Mechanik